Zgromadzenie narodziło się w połowie XIX wieku. Maria Antonia Paris, młoda hiszpańska postulantka w Towarzystwie Maryi, często modliła się za Kościół w Hiszpanii doświadczany wówczas prześladowaniami. Bóg dał jej do zrozumienia, że przyczyna tych wszystkich problemów nie leży w rządach świeckich, ale w braku wierności Kościoła nakazom Ewangelii. W doświadczeniu mistycznym zostały jej ukazane stan i potrzeby Kościoła powszechnego jej czasów. Usłyszała wtedy również wezwanie do założenia nowego zgromadzenia.

Matka Antonia poznała, że istnieje nagląca potrzeba głoszenia Ewangelii we wszystkich środowiskach, a także wewnątrz samego Kościoła. Pismo święte nie było rozważane, a osoby poświęcone Bogu zajmowały się polityką, karierą i pomnażaniem bogactw. Dlatego Pan Jezus wzywał Antonię do świadectwa radykalnego ubóstwa. Zgromadzenie miało być nowe nie pod względem doktryny, ale praktyki apostolskiej.

Próbując wypełnić Bożą wolę, m. Antonia spotkała ks. Antoniego Marię Klareta, który w nieco wcześniej sam założył męskie zgromadzenie Misjonarzy Klaretynów. Niedługo później został mianowany arcybiskupem Santiago de Cuba na Kubie. Już z Ameryki zaprosił Antonię, aby tam założyła wspólnotę zakonną.

Antonia wyjechała na Kubę w 1852 roku wraz z innymi młodymi kobietami, które zdecydowały się przyłączyć do niej. Tam w 1855 roku wspólnie ze św. Antonim powołali do istnienia nowe zgromadzenie sióstr. Antonia napisała konstytucje oraz Punkty o odnowie Kościoła, w których określiła najważniejsze cechy charyzmatu: wezwanie do radykalnego życia Ewangelią i głoszenie jej wszelkimi sposobami na wzór Apostołów oraz troska o odnowę Kościoła. Pierwsze klasztory zajmowały się głównie kształceniem dzieci i młodzieży, kobiet oraz prowadzeniem rekolekcji.

Jako Misjonarki Klaretynki jesteśmy spadkobierczyniami charyzmatu, który wzywa nas do życia Ewangelią. Jesteśmy powołane do głoszenia Ewangelii, idąc śladami Chrystusa, aby ułatwiać innym tę samą drogę.

Nasze zgromadzenie zostało założone przez Marię Antonię Paris i Świętego Antoniego Marię Klareta w 1855 roku na Kubie.

Od tej pory i aż do dzisiaj tworzyłyśmy i tworzymy historię oraz głosiłyśmy i głosimy Ewangelię całemu światu w miłości, jako jedna rodzina i jedno serce (Testament Marii Antonii Paris). Jesteśmy dzisiaj obecne na czterech kontynentach w 25 krajach świata, zgromadzone w sześciu prowincjach: 1 w Afryce, 2 w Ameryce, 2 w Azji i 1 w Europie.

W Europie jesteśmy w Hiszpanii, we Włoszech i w Polsce.